Betaflight полёт в рое

[Acsell]

Здравствуйте, может кто подсказать, есть ли в программе Betaflight возможность настроить квадрокоптеры, на полёт в рое так, чтобы, либо один коптер летал по точкам, а другие следовали замин с заданным отклонение, либо ручное управление ведущего коптера