В этой статье вы узнаете, как включить RPM-фильтрацию в BLHELI_S ESC и в Betaflight. RPM-фильтрация позволяет полетному контроллеру использовать телеметрию с регуляторов оборотов для лучшего управления PID-циклом.
Статья рассчитана на опытных пилотов и на стандартные 5-дюймовые дроны, если вы еще новичок, советуем для начала почитать статьи из раздела Полный справочник пилота.
Читайте также: Полный справочник (FAQ) о гоночных квадрокоптерах: с чего начать и как летать
Зачем нужная RPM-фильтрация в Blheli_s?
Для начала вам нужно понять, как работает полетный контроллер и PID. Когда вы двигаете стики на пульте управления, полетный контроллер квадрокоптера посылает сигналы на регуляторы оборотов (ESC), а те в свою очередь меняют обороты двигателей и квадрокоптер с определенной скоростью выполняет крен, тангаж или рыскание, а по простому — наклоняется или поворачивает в какую-либо сторону. В это же время используются PID-циклы, это функция, которая решает, сколько оборотов двигателю сделать в тот или иной момент полета. Настройки PID используются для корректировки различных проблем, например, чтобы избавиться от вибрации. Для помощи в отладке, существует Blackbox (черный ящик), в который записываются все логи работы дрона. Во всех современных полетных контроллерах черный ящик уже встроенный со своей флэш-памятью и вам не нужно будет устанавливать флэшку, как раньше.
Читайте также: Что такое PID, на что влияет и как настроить
RPM-фильтр позволяет регуляторам оборотов передавать информацию об оборотах двигателей, а это в свою очередь помогает полетному контроллеру снизить вибрацию от работы двигателей, то есть, RPM-фильтрация сглаживает вибрацию. До недавнего времени RPM-фильтрация была доступна только на blheli_32, а теперь только на BLHELI_S, на которой работают более дешевые и распространенные регуляторы оборотов.
Функция позволяет улучшить летные характеристики квадрокоптера без необходимости сложной настройки всего цикла PID.
Поддерживают ли ваши ESC и полетный контроллер RPM?
RPM-фильтрация работает только на BLHELI_S ESC и свежей версии Betaflight. Если ваши регуляторы оборотов работают не на прошивке BLHeli_S, то вы не сможете настроить эту функцию. Также, такого фильтра нет в старых полетных контроллерах, таких как F1 и F3. F4 уже все должны обладать данной функцией. Прошивка Betaflight должна быть не старее 4.1.
Обновление Betaflight
Прошивка Betaflight должна быть версии 4.1.x или выше, в противном случае, вы не сможете использовать RPM-фильтрацию, потому что ее там не будет.
Не путайте версию прошивки с версией конфигуратора.
Версию прошивки можно увидеть, если подключиться к Betaflight, она будет слева под логотипом:
Если все хорошо и версия новая, то переходим к следующему шагу. Если нет, то вам нужно обновиться до новой версии. После прошивки надо будет заново настроить полетный контроллер.
Для того, чтобы быстро заново настроить полетный контроллер, сделайте скриншоты каждой страницы в Betaflight.
Обновление регуляторов оборотов (ESC)
Обновление происходит через конфигуратор BLHeli. Он есть как отдельной программой, так и приложением для Google Chrome. Вы можете использовать приложение для Хрома: https://chrome.google.com/webstore/detail/blheli-configurator/mejfjggmbnocnfibbibmoogocnjbcjnk?utm_source=chrome-app-launcher-info-dialog, а мы будем использовать программу: https://github.com/blheli-configurator/blheli-configurator/releases
Читайте также: Как и где скачать Betaflight Configurator и BLHeli
Подключаемся через компьютер к квадрокоптеру (через USB-кабель).
Не забудьте снять пропеллеры! Всегда есть вероятность, что двигатели могут заработать.
Жмем Read setup в правом нижнем углу конфигуратора:
После этого вы увидите текущие настройки и прочую информацию о ваших регуляторах оборотов. У ESC тоже есть цель (target) и это важная информация, в противном случае, вы можете сделать из ESC кирпич (мертвый кусок компонентов). Цель прошивки отображается в фиолетовой полоске в верхней части каждого блока регуляторов оборотов:
В нашем случае это C-H-40:
Далее вам нужно будет скачать файл прошивки для ваших регуляторов.
Файл прошивки качается отсюда: https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/tree/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs/Hex%20files%2016.77%2048k
Найдите свою версию и скачайте:
Мы берем версию 48К. Но если вы столкнетесь с проблемами, можете попробовать версию 24К: https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/tree/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs/Hex%20files%2016.77%2024k
С версиями выше .77, могут быть проблемы совместимости с новыми версия Betaflight, но возможно, проблем уже нет, так что, их устанавливаете на свой страх и риск, ответственности не несем.
Жмем кнопку Flash all в нижней части конфигуратора, у вас откроется страница для выбора прошивки или загрузки файла прошивки:
Выбираем наш скаченный ранее файл. Жмем Flash. Начнется процесс прошивки регуляторов оборотов по очереди. Ничего не отсоединяйте и не трогайте, пока программа все не сделает. Если прошивка поменяла направление вращения нескольких двигателей, вы можете сменить направление прямо здесь, в этом конфигураторе, выбрав Normal или Reverse в настройках каждого двигателя.
Настройки Betaflight
После настроек выше, вам нужно будет сделать некоторые настройки и в Betaflight.
Подключитесь к Betaflight и установите частоту обновления гироскопа и PID на 4k/4k. Если процессор сильно загружается (его загрузка показывается в самом низу программы), то можно снизить частоту до 2k/2k, а если загрузка остается маленькой, то можно увеличить до 8k/8k.
Далее нужно включить bi-directional Dshot (двунаправленный), чтобы появилась возможность фильтровать обороты двигателей.
На этом моменте вам нужно правильно указать количество полюсов на двигателях, а также установить правильный протокол.
Мы рекомендуем установить протокол DSHOT300 из-за повышенной нагрузки на процессор, но тут схема такая же, как с частотой обновления гироскопа и PID, можно увеличить или уменьшить опираясь на загрузку процессора.
По умолчанию, во всех двигателях 5-дюймовых квадрокоптеров установлено 14 полюсов, но лучше вам самостоятельно посчитать количество магнитов, установленных в колоколе двигателя.
Заключительный шаг. Перейдите на вкладку Настройки PID (PID Tuning) и далее в Настройки фильтрации (Filter Settings). Прокрутите вниз и найдите настройку для динамического фильтра notch, а затем измените ее на 0/250/90/350 для Betaflight версии 4.2.x или LOW/0/250/350 для Betaflight версии 4.1.x. Мы делаем все на версии BF 4.1.1:
Все, настройка RPM-фильтрации закончена!
Заключение
Надеемся, эта статья поможет вам улучшить летные характеристики квадрокоптера с помощью RPM-фильтрации и у вас пропадет или хотя бы уменьшится вибрация или провалы в полете.
Читайте также и другие статьи на тему PID в сборнике: Полный справочник пилота
