Дрон переворачивается в случайный момент

[Lartes]

Дрон полная самосборка, F405 V4 SpeedyBee(stack), моторы E-MAX ECO2

Летит нормально вроде, но в один момент происходит странное, первый мотор(правый задний) врубается на 100% и такое ощущение, что в обратную сторону и заваливает дрон

Куда копать? Мотор заменить или прошивку ковырять? Логи приложил

 

[qzz]

Приветствую!
По логам выглядит так, будто либо мотор (или его регулятор) отваливается, либо (что за гранью фантастики на самом деле) пропеллер на валу прокручивается - обороты в отсечку а потребление тока при этом крайне невелико. В логах реальные обороты не рисуются, а только те, что полётник требует в настоящий момент от регулятора, да и у вас bidirectional dshot выключен. Поэтому кажется, что мотор крутится в обратную сторону, когда на самом деле у него тяги 0 а остальные немного да крутятся и в итоге заваливают дрон.
Если есть запасной мотор, можно поставить для проверки, либо этот поменять местами с каким-нибудь, 3-м например. Если продолжит отваливаться задний правый, то дело в регуляторе. Гипотетически можно попробовать в регулях обновить прошивку, поставить bluejay, включить bidirectional dshot, на вкладке с моторами в бетке покрутить моторы посмотреть % ошибок в подсчёте оборотов, покопаться в настройках регулей в поисках стабильных комбинаций итд, но лично я бы просто вкинул новую плату)