INAV & BetaFlay

[Zulus]

Коллеги, добрый день!
Вижу, что существуют 2 наиболее популярных конфигуратора для наших питомцев. Скажите, кто каким пользуется? Достоинства и недостатки.
От себя скажу так - они одинаковы, но в INAV больше режимов полёта, которые не нашёл в BF:
- Режим удержания по GPS, то есть по точке:
- Режим удержания по высоте:
- Полёты по точкам.

 

[qzz]

Сначала был бетафлайт. Потом из него форкнулся айнав и некоторые другие прошивки. Достоинства непосредственно бетафлайта в том, что в нем сделан упор на гонки, fpv-фристайл и максимально точное управление квадрокоптером (или крылом). Обновления выходят часто, постоянно что-то добавляют/оптимизируют, быстро появляется поддержка современного железа и технологий. Айнав больше заточен под различные полётные режимы, навигацию и выполнение задач, таких как полет по точкам, у него более гибкие настройки микшера и серв. Однако, что касается плавности полета, минимизации пропвоша, оптимизаций под пилотаж и прочего веселья – в айнаве это уходит на третий план. Сообщество айнава намного более консервативно, обновления выходят намного реже, некоторые баги, как я слышал, игнорируются/не чинятся по нескольку лет.

 

[DrRinkes]

"Режим удержания по высоте (AltHold) в Betaflight – это функция, позволяющая квадрокоптеру автоматически удерживать заданную высоту, регулируя газ. В этом режиме пилот управляет наклонами (креном и тангажом) и рысканием, а высота поддерживается автоматически." Сейчас нет такого?

 

[DrRinkes]

Нашёл. В Betaflight 4.6 реализованы функции удержания высоты и удержания положения.
Включите ALTITUDE_HOLD и POSITION_HOLD в свою сборку прошивки.

 

[Zulus]

Благодарю за рекомендации.
Сформулировал свои хотелки следующим образом:
1. При отпускании стиков квадрик удерживается на месте и по GPS(?) и по высоте (Baro) в горизонте.
2. Стиком тяги - регулируется высота.
3. Правыми стиками регулируется скорость полёта по направлениям.
Этот режим можно назвать режимом оператора камеры.
Физический смысл - Изменение вектора движения автоматически вносят изменения в уровень тяги, оставляя квадрик на заданной высоте.
Ручное изменение значения тяги приводит к изменению высоты. Уровень середина фиксирует высоту.