Приветствую.
В комплекте с полётным контроллером (или в карточке товара в магазине, где заказывали) есть инструкция, где подписаны все контактные площадки. Группы контактов RX и TX с одинаковыми номерами (например, RX1 и TX1) в совокупности и есть, грубо говоря, UART-порт.
UART состоит из двух линий - передающая (TX, от слова Transmit) и принимающая (RX, от слова Receive). Чтобы скоммутировать два устройства по UART требуется чтобы линия выходила из TX одного устройства и приходила в RX другого (с одной стороны посылают, а с другой соответственно принимают), то же самое для второй линии: из RX первого устройства в TX второго (с одной стороны готовы принимать, а с другой посылают).