Возможно у меня блэкбокс эксплорер слегка подустарел, но он почему-то показывает что у вас из фильтров активен только Dynamic notch =\ А по шумам показывает неплохую картину, правда, газа больше половины за весь лог так и не давали, это дело нужно смотреть по хорошему во всём диапазоне.
PIPToolbox говорит, что у вас перерегулирование по роллу и питчу, т.е. либо слишком много пропорциональной составляющей либо дифференциальная недостаточно её давит. Уменьшать P на мой взгляд сейчас не стоит. На счёт слайдеров в бетафлайте не помню какие есть, но в общих чертах вам стоит попробовать менять коэффициенты так, чтобы увеличивалась D относительно P, при том на чуть-чуть за раз (в идеале по 2-3 единицы не больше - т.е. было D 44 по роллу а в следующей итерации 47. есть риск подпалить моторы при сильном больших значениях, либо получить нестабильное поведение), после каждого раза летать активно маневрируя не больше полминуты и щупать моторы. На каком-то этапе моторы станут греться. На том этапе, когда после короткого тестового полета на моторе палец держать некомфортно более 5 сек либо моторы пахнут чем-то подогретым, стоит вернуть значения D на те, что были в предыдущем шаге, т.е. чуть уменьшить. Полетать ещё, убедиться что моторы больше не греются, снять в получившемся состоянии лог. Дрон на этом этапе должен ощущаться околохорошо) От пропвоша (тряска при вертикальном снижении) вряд ли получится полностью избавиться, физику не обманешь, но, т.к. у вас минимум фильтров, скорей всего получится его уменьшить.
Про пиды и фильтры хорошо и доступно объясняет Крис Россер на Ютубе, если нет проблем с восприятием английского на слух - крайне рекомендую. Так же на канале ротор райот кто-то из их техников-сборщиков рассказывал как настраивать всякое типа пидов в betaflight 4.3. Если с английским не все хорошо, на канале my hobby log можно ознакомиться с принципом работы пид-регулятора, однако следовать приведенным там рекомендациям по настройке не рекомендую, ибо есть более современные, безопасные и простые подходы.
