Реверс в inav по переключателю

[qzz]

В общем, ковыряясь в 7м айнаве, понял, что использовать реверс моторов можно по принципу 3d-режима в дронах: стик в центре - газ на нуле, стик вверх от центра - газ вперёд, стик вниз от центра - газ назад.
С айнавом знаком очень немного, поэтому есть вероятность что туплю и просто не нашёл. Интересует такой момент: можно ли средствами прошивки реализовать реверс по тумблеру, чтоб было так: при одном положении тумблера полный диапазон стика газа отвечает за прямое направление вращения, а при переключении тумблера полный диапазон стика регулирует вращение в обратном направлении?

 

[RAFTENT]

Хороший вопрос ,кстати. Сам пытаюсь реализовать на пульте. Только я хочу сделать так, чтоб режим реверса армился одним тумблером. А включался другим умблером с пружинкой на макс. газе.