qzz
Эксперт
- Регистрация
- 14 Фев 2021
- Сообщения
- 462
- Реакции
- 126
Доброго дня!
С самых первых дней входа в FPV-хобби запомнил главное правило - прежде всего нужно научиться молниеносно дизармить в любой непонятной ситуации. Потом уже опытным путём узнал что в бетафлайте есть алгоритм runaway takeoff protection, который дизармит то того как ты успеешь понять что перепутал направления моторов\пропеллеров или перемудрил с настройками. Вчера случилась забавная (нет) оказия, когда эти знания вообще никак не помогли.
Вот такой есть у меня стек mamba basic f405 mini mk3.5 (target DIAT/MAMBAF405US_I2C), mamba mini 30a esc blheli-s с JazzMaverick, частоты 8k\8k, двусторонний DSHOT600, rpm фильтр, blackbox 1\2 (4k) на внутреннюю память. Остальной конфиг практически дефолтный для 4.30\4.3.1. В общем, летал себе летал какое-то время этот стек в тушке 3" аппарата с такими настройками. И надумалось мне вчера запустить его в квартире. Запитываю, отхожу, армлю - армится. Добавляю газ - а реакции ноль, так на холостых пропеллеры и вертятся. Потыркал газ (оглядываясь назад понимаю, что сам дурак) и ролл\питч - тоже ноль реакции. Ну и задизармил. А на дизарм, ВНЕЗАПНО, тоже ноль реакции. Благо не додумался идти отцеплять батарейку, потому что спустя какое-то время до аппарата всё же дошли команды управления. И, собственно, картина - по комнате носится неуправляемая мясорубка и бьётся об стены, пол и потолок, и я стою как дурак впустую щёлкаю тумблером дизарма. То ли помогло выключить аппу, то ли (судя по обрывкам логов) наконец-то сработала runaway_takeoff, аппарат угомонился и подвергся снятию пропов и экспериментам.
Эксперименты показали, что на прошивках 4.3.0 и 4.3.1 (версии понижать не пробовал) на частотах 8к\8к с записью логов в половину частоты (1\2 4к) после арма квад дичайше тупит - если щёлкнуть тумблером арм\дизарм туда-сюда, то после дизарма он проработает ещё пару секунд. Если заармить и дать поработать до дизарма, то задержка реакции увеличивается ещё больше. Логи при этом пишутся кривые и повреждённые, зачастую вообще без данных.
Тем не менее, при выборе других частот записи логов в том числе и выше (1\1 8к, например) всё отлично. А так же на частотах 8к\4к (частоту гироскопа бетафлайт почему-то не даёт изменить, поэтому снизил только PIDloop) с черным ящиком на любых частотах проблем нет.
Собственно, тут есть мораль и вопрос. Мораль - проверяйте всё на тыщу раз, даже на аппаратах которые только что нормально летали. Safety first!
Проблема, по сути, возникла на ровном месте, т.к. до этого квад летал без нареканий. Из нового - только добавил runcam thumb pro, по сути одно лишь питание, управление с UART не цеплял. Однако с ранкамом уже батареек 10 успел отлетать на днях без происшествий\крашей\купаний итд. И вот непосредственно вопрос: что виновато, как подобного избежать и есть ли шанс на усугубление ситуации? Помирает сам микроконтроллер? Гироскоп тупит и вешает контроллер? Связь с чипом памяти для логов или сам чип?
С самых первых дней входа в FPV-хобби запомнил главное правило - прежде всего нужно научиться молниеносно дизармить в любой непонятной ситуации. Потом уже опытным путём узнал что в бетафлайте есть алгоритм runaway takeoff protection, который дизармит то того как ты успеешь понять что перепутал направления моторов\пропеллеров или перемудрил с настройками. Вчера случилась забавная (нет) оказия, когда эти знания вообще никак не помогли.
Вот такой есть у меня стек mamba basic f405 mini mk3.5 (target DIAT/MAMBAF405US_I2C), mamba mini 30a esc blheli-s с JazzMaverick, частоты 8k\8k, двусторонний DSHOT600, rpm фильтр, blackbox 1\2 (4k) на внутреннюю память. Остальной конфиг практически дефолтный для 4.30\4.3.1. В общем, летал себе летал какое-то время этот стек в тушке 3" аппарата с такими настройками. И надумалось мне вчера запустить его в квартире. Запитываю, отхожу, армлю - армится. Добавляю газ - а реакции ноль, так на холостых пропеллеры и вертятся. Потыркал газ (оглядываясь назад понимаю, что сам дурак) и ролл\питч - тоже ноль реакции. Ну и задизармил. А на дизарм, ВНЕЗАПНО, тоже ноль реакции. Благо не додумался идти отцеплять батарейку, потому что спустя какое-то время до аппарата всё же дошли команды управления. И, собственно, картина - по комнате носится неуправляемая мясорубка и бьётся об стены, пол и потолок, и я стою как дурак впустую щёлкаю тумблером дизарма. То ли помогло выключить аппу, то ли (судя по обрывкам логов) наконец-то сработала runaway_takeoff, аппарат угомонился и подвергся снятию пропов и экспериментам.
Эксперименты показали, что на прошивках 4.3.0 и 4.3.1 (версии понижать не пробовал) на частотах 8к\8к с записью логов в половину частоты (1\2 4к) после арма квад дичайше тупит - если щёлкнуть тумблером арм\дизарм туда-сюда, то после дизарма он проработает ещё пару секунд. Если заармить и дать поработать до дизарма, то задержка реакции увеличивается ещё больше. Логи при этом пишутся кривые и повреждённые, зачастую вообще без данных.
Тем не менее, при выборе других частот записи логов в том числе и выше (1\1 8к, например) всё отлично. А так же на частотах 8к\4к (частоту гироскопа бетафлайт почему-то не даёт изменить, поэтому снизил только PIDloop) с черным ящиком на любых частотах проблем нет.
Собственно, тут есть мораль и вопрос. Мораль - проверяйте всё на тыщу раз, даже на аппаратах которые только что нормально летали. Safety first!
Проблема, по сути, возникла на ровном месте, т.к. до этого квад летал без нареканий. Из нового - только добавил runcam thumb pro, по сути одно лишь питание, управление с UART не цеплял. Однако с ранкамом уже батареек 10 успел отлетать на днях без происшествий\крашей\купаний итд. И вот непосредственно вопрос: что виновато, как подобного избежать и есть ли шанс на усугубление ситуации? Помирает сам микроконтроллер? Гироскоп тупит и вешает контроллер? Связь с чипом памяти для логов или сам чип?
Последнее редактирование:
