Зачем нам компас?

[Zulus]

Сужу тут, "никого не трогаю - примус починяю". Нет конечно - квадрик ремонтирую. На последнем полете пал в неравном бою с деревом Radiolink TS100 (MINI M8N GPS). Жаль конечно этого добряка, но пришёл другой - SoloGood M10-180C с компасом.
Ну не определяет его наличие контролер. Я и провода крестил и с I2C2 на I2C1 его перекидывал - не видит!
И вот задумался я над этим курьёзом - а зачем нам нужен компас? Зачем при наличии GPS и возможности определять три угла ориентации устройства в пространстве?
При старте определяем домашнюю точку №1. Через 10 метров - № 2. После этого мы уже можем вычислить азимут на север. С интервалом 1 минуту уточняем азимут повторно и Фсё! Нет головной боли с торчком, который при каждом удобном случае стремится за что ни будь зацепиться и позорно сбежать с корабля!

 

[qzz]

Приветствую! Соболезнования вашему радиолинку.
Прошивка бетафлайт нацелена на широкий круг пользователей очень разной степени вовлечённости в "подкапотку" хобби и "технарьские штуки", как выражается один мой знакомый. В свете этого её стараются сделать максимально стабильной, не перегруженной, производительной, предсказуемой и в первую очередь безопасной для всех. По этой причине, если ничего не путаю, в своё время выпилили поддержание высоты по барометру, т.к. сообщество решило что это небезопасно да и нафиг не сдалось во фристайловых дронах. Что касается вашего метода определения севера опираясь на данные GPS, предположу, что это не самый безопасный способ: GPS имеет плавающую погрешность, которая может достигать десятков метров (если не брать в рассчёт глушилки и прочее), таким образом определение севера в некоторых ситуациях будет, мягко говоря, сильно примерное и неприменимое для навигации, максимум можно использовать как показометр примерного курса в OSD, который будет раз в минуту перескакивать на неопределённый угол и сбивать с толку. Впринципе, бетафлайт имеет открытый исходный код, и никто не запрещает собрать свою прошивку, написав под неё такой навигационный модуль, но...
Функция экстренного возврата домой (по факту в зону уверенного приема где можно вернуть управление или визуально пронаблюдать куда рухнет) работает без компаса (с компасом точнее, эффективнее и с меньшими коррекциями). А для полётов со сложной навигацией есть другие прошивки.

 

[Zulus]

1. GPS имеет плавающую погрешность, которая может достигать десятков метров - Очевидно, что это не так. Мы постоянно наблюдаем, что коптер возвращается на старт с точностью два - три метра. Ошибки, которые могут быть, компенсируются количеством необходимых спутников для получения положительного статуса FailSave.
2. С другой стороны для принятия решения куда возвращаться необходимо оба заниния текущие координаты + азимут на точку возврата.
Но если вы даже абсолютно точно определили азимут - скорее всего вы не попадёте домой, снос по ветеру никто не отменял.
Таким образом, если представить пилота в бочке, то он не сможет однозначно утверждать или это неправильный север или это снос ветра. В любом случае требуются промежуточные итерации перерасчета курса. Даже если вы перепутаете север и юг коптер FC решит, что встречный ветер гонит его в противоположенном направлении и изменит курс.
То есть вопрос состоит в том - Где и что хранить в качестве севера. Или показание компаса или показание гироскопа по оси вращения.
3. Методики определения севера может быть две: а) При старте устанавливаем коптер в направлении примерно Север и запоминаем показание гироскопа. в) Пролетаем участок и по двум точкам (координатам) вычисляем север.
4. Без компаса невозможно обойтись только в одном случае - если у нас отсутствует GPS. Но и в этой ситуации эта информация полезна только для пилота, но не для FC.
P\S 1.Существует отдельное устройство компас для коптера. Хочу проверить, может проблема не в GPS модуле, а в контролере шины I2C.
2. никто не запрещает собрать свою прошивку, написав под неё такой навигационный модуль - те кто это может общаются на GitHub
3. Использую в качестве конфигуратора Inav. Насколько большая разница с бетафлайт ?

 

[DrRinkes]

4. Без компаса невозможно обойтись только в одном случае - если у нас отсутствует GPS.

yaw без компаса постоянно плывет, особенно заметно если висеть на месте.

2. С другой стороны для принятия решения куда возвращаться

Если Вы не летаете над магнитными горами. Тогда нужно настраивать минимальный приоритет для Компаса иначе он не приведет Вас домой.

P\S 1.Существует отдельное устройство компас для коптера.

Существуют магнитометры со встроенным STM32 который должен решать некоторые проблемы шумности Компаса.