Помогите с настройкой пидов-фильтров, пожалуйста...

Bash

Новый участник
Регистрация
1 Май 2023
Сообщения
3
Реакции
0
Дрон - самосборка, пять дюймов. В целом - летает, но его потрясывает при снижении. Пиды и фильтры крутить пытался, но, видимо, так и не понял, как это правильно делать. На приложенном скрине левый край графика это начало "газ в ноль" после разгона. Т.е. весь представленный кусок положение стиков неизменно.
Что я делаю не так?
 

Вложения

  • Снимок экрана от 2023-05-01 19-29-22.png
    Снимок экрана от 2023-05-01 19-29-22.png
    251.3 KB · Просмотры: 33
Вы бы выложили логи целиком файлом, гадать стало бы проще. А так можно предложить что дрон "шумный" или что проблемы с d-term.
Летаете в air или в acro? Моторы судя по графикам горяченькие должны быть..
 
Спасибо за ответ! Вот - записал новый лог, покороче и в разных режимах. Летаю в акро, приземляюсь в выравнивании, air-mode обычно включен, но в данном логе я полетал и без него тоже... Моторы, как ни странно, не греются. Хотя, возможно, мало времени летал.
 

Вложения

  • btfl_001.zip
    2.2 MB · Просмотры: 24
Возможно у меня блэкбокс эксплорер слегка подустарел, но он почему-то показывает что у вас из фильтров активен только Dynamic notch =\ А по шумам показывает неплохую картину, правда, газа больше половины за весь лог так и не давали, это дело нужно смотреть по хорошему во всём диапазоне.




1683044385947.png
PIPToolbox говорит, что у вас перерегулирование по роллу и питчу, т.е. либо слишком много пропорциональной составляющей либо дифференциальная недостаточно её давит. Уменьшать P на мой взгляд сейчас не стоит. На счёт слайдеров в бетафлайте не помню какие есть, но в общих чертах вам стоит попробовать менять коэффициенты так, чтобы увеличивалась D относительно P, при том на чуть-чуть за раз (в идеале по 2-3 единицы не больше - т.е. было D 44 по роллу а в следующей итерации 47. есть риск подпалить моторы при сильном больших значениях, либо получить нестабильное поведение), после каждого раза летать активно маневрируя не больше полминуты и щупать моторы. На каком-то этапе моторы станут греться. На том этапе, когда после короткого тестового полета на моторе палец держать некомфортно более 5 сек либо моторы пахнут чем-то подогретым, стоит вернуть значения D на те, что были в предыдущем шаге, т.е. чуть уменьшить. Полетать ещё, убедиться что моторы больше не греются, снять в получившемся состоянии лог. Дрон на этом этапе должен ощущаться околохорошо) От пропвоша (тряска при вертикальном снижении) вряд ли получится полностью избавиться, физику не обманешь, но, т.к. у вас минимум фильтров, скорей всего получится его уменьшить.
Про пиды и фильтры хорошо и доступно объясняет Крис Россер на Ютубе, если нет проблем с восприятием английского на слух - крайне рекомендую. Так же на канале ротор райот кто-то из их техников-сборщиков рассказывал как настраивать всякое типа пидов в betaflight 4.3. Если с английским не все хорошо, на канале my hobby log можно ознакомиться с принципом работы пид-регулятора, однако следовать приведенным там рекомендациям по настройке не рекомендую, ибо есть более современные, безопасные и простые подходы.
 
Последнее редактирование:
Спасибо. Жаль, что проверить теперь смогу вообще непонятно когда - в моем регионе ввели запрет на полеты. Налетались, увы...
 
Искренне вам сочувствую :С
 
Можно приобрести trenicop, и настраивать дома...
 
Только настольный стенд для 3 дюймового дрона...:confused:
 
Назад
Сверху