Разработчики Betaflight выпустили новую версию своей прошивки — Betaflight 4.0. Что нового?
Телеметрия: обороты двигателей в реальном времени и обновленный NOTCH-фильтр
Betaflight 4.0 представили обратную связь RPM (обороты) регуляторов оборотов (ESC) в реальном времени, а также добавили фильтрацию NOTCH (это такой фильтр) на основе оборотов двигателей. Эти обновления стали доступны благодаря недавно разработанному двунаправленному протоколу DSHOT.
Не поняли, что написано выше? Добавлена функция, которая позволяет полетному контроллеру получать по телеметрии данные оборотов двигателей в реальном времени, по сигнальному кабелю. Таким образом, используются только базовые провода, не надо паять дополнительную проводку для этой телеметрии.
Каждый сигнал по протоколу DSHOT от полетного контроллера подтверждается и сравнивается регулятором оборотов, содержащего текущее значение eRPM (еОбороты) и вы получаете верное показание оборотов двигателей на своем экране. Но если вы не паяли сигнальный кабель к полетному контроллеру от ESC, либо такое не предусмотрено вашим ПК, то эти данные вы не сможете получить.
RPM-фильтр (фильтр оборотов) представляет из себя набор из 36 notch-фильтров на гироскопе и и Dterm. RPM-фильтр использует эти данные телеметрии для реализации фильтра harmonic, который убирает с большой точностью шумы двигателей.
Двунаправленный DSHOT поддерживается BLHeli_32, но требуется обновление прошивки до последней версии:
Функция: Контроль старта (Launch control)
Также, появилась новая функция — Контроль старта (Launch control adds). Функция обеспечивает дополнительным контролем момент старта — поможет дрону (пилоту) при старте лететь вперед, то есть, удерживать положение дрона для наиболее эффективного старта.
Как запустить функцию Контроль старта (Launch control adds)?
- Включаем режим Launch Control;
- Армимся (снимаем дрон с охраны);
- Стик газа доводим до минимума;
- Набираем угол наклона стиком (поднимаем аккуратно ввверх);
- Возвращаем стик в исходное положение;
- Даем газ и летим.
Видео, как это работает:
Функции: переключение между профилями OSD и положение стиков на экране
Теперь вы сможете создавать несколько профилей OSD и переключаться между ними. Раньше (для тех, кто не знает), можно было только создать одну настройку и пользоваться ей, в противном случае — создавать новую. Теперь, вы сможете переключаться между ними в полете. Это нужно для различных стилей полета и случаев.
В OSD появился новый параметр «Stick Overlay», с помощью которого можно выводить на экран текущее положение стиков. Для использования, необходимо обновить шрифты OSD с помощью конфигуратора последней версии — 10.5.0 или новее.
Фильтры: динамические фильтры гироскопа и D-Term
В Betaflight 4.0 обновлены динамические фильтры гироскопа и D-Term, а также добавлена возможность управлять фильтром D-Term. Теперь D-Term будет работать так: D сокращается на определенный процент при нормальном полете и плавно возвращается в исходное состоянии при быстрых ускорениях (по сигналу гироскопа) — при различных переворачиваниях.
Для дополнительной информации: https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7538
Другие нововведения
Начиная с версии Betaflight 4.0, производителям будет легче массово устанавливать прошивку в свои полетные контроллеры. Это достигнуто с помощью технологии Unified Targets, так называемая «единая прошивка для всех полетных контроллеров». Эта технология, после того, как ее добавят в конфигуратор, позволит производителям делать прошивку для любого количества плат (имеется в виду для разных полетных контроллеров) или RTF наборов.
Не забудьте скачать свежий конфигуратор, потому что в старом эти настройки сделать нельзя будет:
И перевод со страницы разработчиков:
Когда мы выпустили версию 3.5 в прошлом августе, количество различных целей (имеется в виду полетных контроллеров) достигло 150 и их поддержка начала отнимать у нас очень много времени и сил. Стало понятно, что нужно что-то делать.
Мы начали работать над изменением архитектуры Betaflight, чтобы появилась возможность использовать одну прошивку на разных контроллерах.
Когда мы приблизились к первоначально названной дате релиза Betaflight 4.0, мы поняли, что не совсем готовы и решили потратить еще 3 месяца на доработку.
Итогом работы стала технология «Unified Targets», — единая прошивка для многих полетных контроллеров», как мы ее называли.
Но, еще многое предстоит сделать, чтобы добавить Unified Targets в конфигуратор Betaflight, но как только это произойдет, мы сможем позволить производителям прошивать одной прошивкой множество полетных контроллеров непосредственно из под конфигуратора.
Как вы и ожидали, в новой версии мы добавили ряд новых улучшений, которые влияют на летные характеристики, такие как:
- Фильтрация на основе ESC RPM;
- Управлением D term и D_min;
- Фильтрация шумов гироскопа и D term.
Также, мы добавили еще несколько функций, которые не связаны непосредственно с полетом, такие как управление запуском, профили OSD и поддержку SPI RX.
